Mc_Groupstop - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

172/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
Deceleration REAL
Jerk REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

MC_GroupStop

Kurzbeschreibung
Typ Kommentar
BOOL Geschwindigkeit 0 ist erreicht
BOOL Funktionsbaustein ist aktiv
BOOL Kommando wurde durch einen anderen Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satzpuffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-116: Funktionsbaustein MC_GroupInterrupt
Min-Wert Max-Wert
1.0
>=0.0
Abb.5-117: Eingangsverhalten MC_GroupInterrupt
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "MC_GroupStop" stoppt kontrolliert eine Kinematik.
(Siehe Stoppen von Bewegungen auf Seite
Weitere Kommandos können erst abgesetzt werden, wenn am Funktionsbau‐
stein der "Done"-Ausgang gesetzt ist und am "Execute"-Eingang eine fallen‐
de Flanke angelegt wird.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-118: Bibliothekszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
49).
Bereich
Kinematics/Movement
- Fehler beim Zugriff