Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 197

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Deceleration
Jerk
BlendingRadius
SetMode
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
Deceleration REAL
Jerk REAL
BlendingRadius REAL
SetMode ML_SET_MODE
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-162: Bibliothekszuordnung
Abb.5-72: Funktionsbaustein ML_RobotOpenCyclicPos
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
REAL Überschleifradius
ML_SET_MODE Art des Überschleifens (VIA, TO)
BOOL "Öffnen eines zyklischen Sollwertkanals" abgeschlossen
BOOL "Öffnen eines zyklischen Sollwertkanals" aktiv
BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-163: Funktionsbaustein ML_RobotOpenCyclicPos
Min-Wert Max-Wert
1.0
>=0.0
0.0
Abb.5-164: Eingangsverhalten ML_RobotOpenCyclicPos
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Movement
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
SM_TO
"Execute"
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