Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 101

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
① Zahnstange
② Andruckrolle
③ Antriebsrolle
Abb.4-23: Weitere Einstellungen
Abb. 4-19 "Schematische Ansicht 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientierung‐
sachse" auf Seite 97
d.h. nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten (MCS) Null anzeigen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-
Istwerte zu gewährleisten.
● In der Nullstellung stehen die Arme waagerecht
● Der Nullpunkt der 4. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung
der X-Achse
● Die Armlänge L
punkt der Aufnahme der Stäbe
● Die Stablänge L
● L ist der Radius des durch die 3 Motorspindeln (bzw. Getriebe) gebilde‐
3
ten Umkreises, gemessen an den Rotationsmittelpunkten der Arme (sie‐
he Abb. 4-20 "Radius L3 der Gelenkhalterung und Koordinatensystem
(X-Y Ansicht)" auf Seite
● L ist der Radius des Innenkreises des gleichseitigen Dreiecks auf der
4
Werkzeugplatte. Das gleichseitige Dreieck wird durch die Aufnahme‐
punkte der Stäbe definiert. (siehe
platte" auf Seite
● Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 bis A3 ist positiv, wenn die
Arme in Z-Richtung nach unten bewegt werden. Die Orientierungsachse
A4 (Drehung um die Z-Achse) dreht positiv entgegen dem Uhrzeiger‐
sinn
● Der kartesische Nullpunkt des Delta-Roboters liegt im Mittelpunkt des
Umkreis der durch die 3 Motorspindeln definiert ist (siehe auch
4-20 "Radius L3 der Gelenkhalterung und Koordinatensystem (X-Y An‐
sicht)" auf Seite
Achstyp
Positionierungsachse
zeigt einen Delta-Roboter in Nullstellung aller Achsen,
ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittel‐
1
ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten
2
98)
Abb. 4-21 "Radius L4 der Werkzeug‐
98)
98).
Wichtung
translatorisch absolut
Bosch Rexroth AG 99/401
Transformationsschemen
Abb.
Bemerkung