Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 155

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
VAR_INPUT Execute
TransX
TransY
TransZ
RotAngle1
RotAngle2
RotAngle3
CoordSystem
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
TransX REAL
TransY REAL
TransZ REAL
RotAngle1 REAL
RotAngle2 REAL
RotAngle3 REAL
CoordSystem ML_COORSYS
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
REAL X Position des PCS im MCS
REAL Y Position des PCS im MCS
REAL Z Position des PCS im MCS
REAL Verdrehung des PCS um die x-Achse in MCS
REAL Verdrehung des PCS um die y-Achse in MCS
REAL Verdrehung des PCS um die z-Achse in MCS
ML_COORDSYS Produkt-Koordinatensystem für das die Werte gesetzt wer‐
den sollen
siehe
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Funktionsbaustein ist aktiv
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-57: Funktionsbaustein ML_SetCylindricTransform
Min-Wert Max-Wert
CS_PRODU
CS_PRODU
CT_COOR‐
CT_COOR‐
DINA‐
DINATES_1
TES_16
Abb.5-58: Eingangsverhalten ML_SetCylindricTransform
Bosch Rexroth AG
ML_COORDSYS auf Seite 254
Default-Wert
FALSE
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
CS_PRODUCT_COOR
DINATES_1
153/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"