Erste Schritte Kinematik-Interface; Überblick; Programm Zum Kinematik-Interface; Kinematik-Interface Visualisierungen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
6.2.6

Erste Schritte Kinematik-Interface

Überblick

Programm zum Kinematik-Interface

Kinematik-Interface Visualisierungen

Visualisierung
SystemOverview
● KinSystem_Overview_All
KinematicsModes
Zugriff auf das Achs-Interface sowohl aus dem Kinematik-Interface als
auch von einer Anwender-Applikation.
6. arpAxisStatusDiag_gb:
Diese Pointer-Konstante zeigt auf die DiagStatus-Struktur des Achs-In‐
terfaces ("MB_AXIS_DIAGNOSIS"). Sie ermöglicht den parallelen Zu‐
griff auf das Achs-Interface sowohl aus dem Kinematik-Interface als
auch von einer Anwender-Applikation.
Wie beim Programmiertemplate "Achs-Interface Beispielprojekt" liefert auch
das Kinematik-Interface ein äquivalentes Beispielprojekt, welches beim Ein‐
binden des PlugIns automatisch erstellt wird. Dieses Beispielprojekt ist unter
dem Reiter Logic ▶ Application ▶ AxisInterface ▶ Plugins ▶ KinInterface zu
finden.
Das Programm TE_KinInterfaceType01Prog besitzt folgende Aufgaben:
● Initialisierung des Kinematik-Interfaces:
Bei Erreichen des Parametriermodus (Phase 2) wird für alle konfigurier‐
ten Kinematiken mithilfe des Funktionsbausteins TE_KinematicsInitAllKi‐
nematicsType01 das Kinematik-Interface initialisiert. Bei Erreichen des
Betriebsmodus (Phase 4) wird die Initialisierung erneut ausgeführt, um
Änderungen in der Parametrierung zu erkennen
● Zyklischer Aufruf des Kinematik-Interfaces:
Nach erfolgreicher Initialisierung (signalisiert durch "TE_KinInterface‐
Type01Prog.InitDone") wird das Kinematik-Interface zyklisch aufgeru‐
fen. Dazu wird der Funktionsbaustein "TE_KinematicsInterface" aufge‐
rufen, welcher vom Funktionsbaustein "MB_KinInterfaceType01" abge‐
leitet ist und somit Anwendererweiterungen ermöglicht.
● Anwendererweiterungen des Kinematik-Interfaces:
Der Funktionsbaustein "TE_KinematicsInterface" gibt dem Anwender
die Möglichkeit den Strukturen des Kinematik-Interfaces weitere Ele‐
mente hinzuzufügen, um somit seine Anwendung optimal zu erweitern.
Nähere Hinweise siehe
weiterung" auf Seite 324
Überblick
Zum Kinematik-Interface werden Visualisierungsmasken mitgeliefert, um ein
vorgefertigtes und einfaches Interface zum Einstellen und Ansteuern der Ki‐
nematiken zur Verfügung zu stellen.
Folgende Visualisierungen sind enthalten:
Beschreibung
Gesamtüberblick über alle definierten Kinematiken, einschließlich einfacher Diagno‐
sen, Status und Koordinaten
Bosch Rexroth AG
Kap. 6.2.7 "Kinematik-Interface Anwender-Er‐
313/401
Kinematik-Interface