Mc_Movelinearrelative - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

MC_MoveLinearRelative

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Position
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
SlopeType
SetMode
BlendingRadius
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Der Funktionsbaustein "MC_MoveLinearRelative" bewegt eine Kinematik li‐
near von der zuletzt kommandierten Position des TCP zu einer vorgegebe‐
nen relativen Zielposition im angegebenen Koordinatensystem.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-141: Bibliothekszuordnung
Abb.5-66: Funktionsbaustein MC_MoveLinearRelative
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Relative Zielposition der Bewegung
REAL
REAL Maximale Bahngeschwindigkeit
REAL Maximale Bahnbeschleunigung
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
ML_SLOPE_TYPE Slope-Art der Bewegung
ML_SET_MODE Art des Überschleifens (VIA, TO)
REAL Überschleifradius
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satzbuffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-142: Funktionsbaustein MC_MoveLinearRelative
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Movement
185/401
ML_Robot.library