Konfiguration Eines Bandes - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

52/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.10.2

Konfiguration eines Bandes

Anlegen eines Bandes im
K-0-0008
Grundkonfiguration
Abb.2-34: Übersicht Bandsynchron
Der im Bild gezeigte Sensorbereich kann ebenfalls als eigenes Produkt-Koor‐
dinatensystem realisiert werden.
Die Bewegung des Bandes wird in der Kinematik intern erfasst.
Aktuelle Bandwerte können über den Parameter K-0-0100 ( Aktuelle Position,
Kartesische Maschinenkoordinaten) oder über die KinData-Schnittstelle gele‐
sen werden.
Die Maximalanzahl der verfügbaren Bänder pro Kinematik ist gleich 16 minus
Kinematikachsen (Positionier-/Orientierungs-/Hilfsachsen).
Die Konfiguration eines Bandes besteht aus folgenden Teilen:
● Anlegen eines Bandes im K-0-0008 auf Seite 52
● Grundkonfiguration auf Seite 52
● Bandspezifische Fehlerreaktion auf Seite 53
Ein Band muss im Parameter K-0-0008 ( Achskonfigurationsliste) angelegt
werden siehe Hinzufügen einer neuen Kinematik auf Seite
kann es verwendet werden.
Ein Band muss vor dem bandsynchronen Verfahren einmalig konfiguriert
werden.
Um es zu konfigurieren, verwendet man das Kommando
on auf Seite 31.
Ein zuvor konfiguriertes PCS wird vom Kommando
Seite 31 überschrieben. Somit müssen Produkt-Koordinatensysteme, die kei‐
ne Bänder darstellen, hinter den Bändern konfiguriert werden.
Transformationen für Produkt-Koordinatensysteme die sich auf ein Band be‐
ziehen können mit dem Kommando
entsprechenden PCS-Nummer ausgelesen werden. Weiterhin kann die ent‐
sprechende Bandkonfiguration mit dem Kommando
auf Seite 32 und der entsprechenden Achs-Referenz ausgelesen werden.
Die Grundkonfiguration besteht aus folgenden Teilen:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Set Belt Configuration auf
Get Trafo Values auf Seite 32
Get Belt Configuration
69. Erst danach
Set Belt Configurati‐
und der