Ml_Kingetuserdint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
VAR_INPUT Index
VAR_IN_OUT Status
AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:

ML_KinGetUserDInt

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Typ Kommentar
DWORD Index des zu lesenden Bit-Arrays (1...6)
1 - Bits 1...32
2 - Bits 33...64
3 - Bits 65...96
4 - Bits 97...128
5 - Bits 129...160
6 - Bits 161...192
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
DWORD Der Wert des zu lesenden Bit-Arrays
Abb.5-209: Schnittstelle des FUN ML_KinGetUserBit_DWORD
dwValue:= ML_KinGetUserBit_DWORD(2, diStatus, Kin1);
Hier wird der Wert des 2. Bit-Arrays der Kinematik Kin1 in dwValue zurückge‐
geben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist dwValue gültig.
Die Funktion "ML_KinGetUserDInt" liest ein User-Integer aus der erweiterten
KinData-Schnittstelle aus.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Der Status MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der Rückgabe‐
wert nicht gültig ist !
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-210: Bibliothekszuordnung
Abb.5-94: FUN ML_KinGetUserDInt
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Kinematics/RCL User Interface
225/401