Ml_Kin_Used_Axes; Mc_Kin_Ref; Mc_Kin_Ref, Übersicht; Mc_Kin_Ref, Initialisation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element
ML_KIN_SAFE_ZONE_DEACTIVATE
ML_KIN_SAFE_ZONE_INSIDE_OK
ML_KIN_SAFE_ZONE_OUTSIDE_OK

ML_KIN_USED_AXES

Typdefinitionen

MC_KIN_REF

Methode Rückgabewert
Initialisation INT
Forward INT
Inverse INT
Beschreibung
Deaktiviert
Software-Endschalter
Schutzzone
Abb.5-247: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_KIN_SAFE_ZO‐
NE_TYPE
Der Aufzählungstyp "ML_KIN_USED_AXES" definiert die Freiheitsgrade ei‐
ner Kinematik.
Der Aufzählungstyp wird für die Definition einer Kinematik verwendet:
Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation auf Seite 107
Element Beschreibung
X_AXIS Freiheitsgrad X-Achse
Y_AXIS Freiheitsgrad Y-Achse
Z_AXIS Freiheitsgrad Z-Achse
A_AXIS Freiheitsgrad Rotation um X-Achse
B_AXIS Freiheitsgrad Rotation um Y-Achse
C_AXIS Freiheitsgrad Rotation um Z-Achse
Abb.5-248: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_KIN_USED_AXES
MC_KIN_REF, Übersicht
Das Interface MC_KIN_REF wird benötigt, um Methoden einer Transforma‐
tion zu definieren.
Ein Funktionsbaustein muss dieses Interface implementieren, um eine Trans‐
formation mit dem Funktionsbaustein
MC_SetKinTransform auf Seite 138
anzumelden
Argumente
AxesConfigData
TransformationLengths
TransformationFactors
OriginalCoordinates
JointCoordinates
OriginalCoordinates
JointCoordinates
Abb.5-249: Interface MC_KIN_REF

MC_KIN_REF, Initialisation

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn eine Transformation initi‐
alisiert werden soll. Das Initialisieren findet beim Phasenschalten von P2
nach BB statt.
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Beschreibung
Initialisierungsfunktion einer Transfor‐
mation
Vorwärtstransformation
Rückwärtstransformation
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