Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 158

156/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
CoordSys‐
tem
PointKind
VAR_OUTPUT InOpera‐
tion
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
Position
VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_R
Name Typ
Enable BOOL
CoordSystem ML_COORDSYS
PointKind ML_POINTKIND
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
Abb.5-44: FB MC_GroupReadActualPosition
Typ Kommentar
BOOL kontinuierliches Lesen des Positionswertes, solange "Enable"
TRUE ist
ML_COORDSYS Koordinatensystem des Punktes
siehe ML_COORDSYS auf Seite 254
ML_POINTKIND Art des Punktes in Bezug auf den zeitlichen Verlauf:
Satzvorbereitung/ Satzabarbeitung
siehe ML_POINTKIND auf Seite 250
BOOL gültiger Wert ist in seiner Task verfügbar
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung
läuft
BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUC Detailinformation über den Fehler
T
ARRAY [1..16] aktuelle Position der Kinematik im Raum
OF REAL
Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
EF
Abb.5-65: Schnittstelle von FB MC_GroupReadActualPosition
Min-Wert Max-Wert
CS_PRODU
CS_PRODU
CT_COOR
CT_COOR
DINA‐
DINATES_1
TES_16
POIN‐ POIN‐
TKIND_PRE‐ TKIND_EXE
PARE CUTE
Abb.5-66: Eingangsverhalten GroupReadActualPosition
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
CS_PRODUCT_COOR kontinuierlich
DINATES_1 "Enable" = true
POINTKIND_PREPA‐ kontinuierlich
RE "Enable" = true
wenn
wenn
- Fehler beim Zugriff