Bewegungsarten; Bewegungsarten, Überblick; Bewegungsart Linear - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Referenz
SPS
Beschreibung
Load Point File ML_GroupLoadPointFile
Delete Point File ML_GroupDeletePointFile
2.5

Bewegungsarten

2.5.1 Bewegungsarten, Überblick
2.5.2

Bewegungsart Linear

MLPI core
mlpiRobotTeachInLoadPo‐
intFile
mlpiRobotTeachInDelete‐
PointFile
V1 Robot-Control V1
V2 Robot-Control V2
Abb.2-7: Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen
Die MLC Robot-Control unterstützt das Verfahren einer Kinematik in drei Be‐
wegungsarten:
● Linear (Gerade im Raum),
● Circular (Kreisabschnitt im Raum),
34
● Punkt zu Punkt (PTP),
Bei der Interpolation werden Orientierungsbewegungen vollsyn‐
chron mit angesteuert.
Weiterhin wird zwischen
ve Positionierung auf Seite
Bewegungsarten bei absoluter und relativer Positionierung
Linear (Gerade im Raum)
Circular (Kreisabschnitt im Raum)
Punkt zu Punkt (PTP)
Abb.2-8: Überblick über Bewegungsarten
Die Kinematik fährt den Zielpunkt auf einer Geraden an.
Die Gerade ist geometrisch durch zwei Punkte definiert. Da der Steuerung
die momentane Position P1 der Kinematik bekannt ist, genügt die Angabe ei‐
nes Zielpunktes P2.
Die Bewegungen der Einzelachse ergeben sich aus der Bahn und der inver‐
sen Transformation der Kinematik.
Bosch Rexroth AG
MLPI COM
MLPI Java
Bewegungsart Linear auf Seite 33
Bewegungsart Circular auf Seite
Bewegungsart Punkt zu Punkt auf Seite 35
"Absolute Positionierung auf Seite
36" unterschieden.
Absolut
Move Linear Absolut
Move Circular Absolut Move Circular Relativ
Move Direct Absolute
33/401
Funktionsbeschreibung
V1 V2
x
x
36" und "Relati‐
Relativ
Move Linear Relativ
Move Direct Relativ