Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

130/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung
Steuerung / E/A Variablenname
Bearbeitung
E Enable
A In....
A Active
Zustandsge‐
steuert / per‐
manent
A Shutdown
(optional)
A CommandAborded Ist „CommandAborted" TRUE, wurde der Funktionsbaustein unterbrochen und
A Error
Beschreibung
Mit einer positiven Flanke von „Enable" werden die Eingangsvariablen erfasst.
Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von
„Enable" wirksam. „Enable" muss während der gesamten Bausteinbearbeitung
TRUE sein! Das Deaktivieren von „Enable" unterbricht die Bearbeitung und
setzt die Ausgänge „In....", „Active", „CommandAborted" und „Error" auf
FALSE.
Falls notwendig wird über „Shutdown" signalisiert, dass weitere Aufrufe not‐
wendig sind, um den Baustein in einen definierten Endzustand zu bringen.
Ist „In...." TRUE, hat der Funktionsbaustein sein Ziel erreicht, befindet sich
aber weiter im Eingriff, um das Erreichte zu „bewahren" und befindet sich damit
in einem dauerhaften Endzustand. Datenausgänge sind jetzt gültig. Da der FB
weiter im Eingriff bleibt, muss auch „Active" TRUE bleiben. „Error" und
„CommandAborted" sind FALSE! Solange „Enable" TRUE ist, bleibt „In...."
ebenfalls TRUE.
Ist „Active" TRUE, arbeitet der Funktionsbaustein an seiner eigentlichen Aufga‐
be. Eventuelle Vorverarbeitungen werden nicht mit diesem Ausgang gekenn‐
zeichnet! Da der FB permanent im Eingriff bleibt, bleibt „Active" TRUE bis der
FB über den Steuereingang „Enable" abgeschaltet wird oder durch „Error" oder
„CommandAborted" beendet wird. Solange „Active" TRUE ist, müssen „Error"
oder „CommandAborted" FALSE sein!
Ist ein „Shutdown"-Ausgang vorhanden, benötigt der Baustein beim Deaktivie‐
ren von „Enable" noch mehrere Zyklen an Rechenzeit, um sich in einen defi‐
nierten Endzustand zu bringen und verwendete Ressourcen freizugeben. Der
Baustein muss solange aufgerufen werden, bis „Shutdown" FALSE wird!
befindet sich in einem Endzustand. „In....", „Active" und „Error" sind FALSE!
„CommandAborted" bleibt solange TRUE, bis der Steuereingang „Enable"
deaktiviert wird. Ein zusätzlicher Reset-Eingang ist daher nicht notwendig.
Ist ein „Shutdown"- Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit
„CommandAborted" TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufge‐
rufen werden, bis „Shutdown" FALSE wird.
Ist „Error" TRUE, wurde der Funktionsbausteins wegen eines Fehlers abgebro‐
chen und befindet sich in einem Endzustand. „Error" bleibt solange TRUE bis
der Steuereingang „Enable" deaktiviert wird. Ein zusätzlicher Reset-Eingang ist
daher nicht notwendig.
Ist ein „Shutdown"-Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit „Error"
TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufgerufen werden, bis
„Shutdown" FALSE wird.
Abb.5-8: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐
tung
Ist es notwendig, dass bestimmte Eingänge nicht nur mit der
Flanke an „Enable" übernommen werden, sonder zyklisch wäh‐
rend der Bausteinbearbeitung, so ist dies explizit zu dokumentie‐
ren und nicht über Variablennamen kenntlich zu machen!
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2