Ml_Kinsetuserbit - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:

ML_KinSetUserBit

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Index
Value
VAR_IN_OUT AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
REAL Der Wert des zu lesenden Real
Abb.5-213: Schnittstelle des FUN ML_KinGetUserReal
rValue:= ML_KinGetUserReal(42, diStatus, Kin1);
Hier wird der Wert des 42. Real der Kinematik Kin1 in rValue zurückgegeben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist rValue gültig.
Die Funktion "ML_KinSetUserBit" setzt ein User-Bit aus der erweiterten
KinData-Schnittstelle.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Der Funktionswert MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der
Wert nicht gesetzt würde!
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-214: Bibliothekszuordnung
Abb.5-96: FUN ML_KinSetUserBit
Typ Kommentar
DWORD Index des zu schreibenden Bits (1...192)
BOOL Der Wert des zu schreibenden Bits
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
Abb.5-215: Schnittstelle des FUN ML_KinSetUserBit
diStatus:= ML_KinSetUserBit(102, TRUE, Kin2);
Hier wird der übergebene Wert TRUE in das 102. Bit der Kinematik Kin2 ge‐
schrieben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist der Wert erfolgreich gesetzt worden.
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Kinematics/RCL User Interface
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