Ml_Robotwritecyclicpos - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

196/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

ML_RobotWriteCyclicPos

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Point
CoordSystem
CyclicMode
VAR_OUTPUT InOperation
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
ARRAY[1..16]
Point
REAL
CoordSystem ML_COORDSYS
CyclicMode ML_CYCLIC_MODE
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_RobotWriteCyclicPos" schreibt einen zyklischen
Sollwert.
(Siehe Zyklische Sollwertvorgabe auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-165: Bibliothekszuordnung
Abb.5-73: Funktionsbaustein ML_RobotWriteCyclicPos
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Zyklische Sollposition
REAL
ML_COORDSYS Koordinatensystem der zyklischen Sollposition
ML_CYCLIC_MODE Art der Sollwertvorgabe
BOOL "Schreiben eines zyklischen Sollwerts" abgeschlossen
BOOL "Schreiben eines zyklischen Sollwerts" aktiv
BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-166: Funktionsbaustein ML_RobotWriteCyclicPos
Min-Wert Max-Wert
OF
Abb.5-167: Eingangsverhalten ML_RobotWriteCyclicPos
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
64).
Bereich
Kinematics/Movement
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
[16(0.0)]
"Execute"
CS_MACHINE_COOR‐ steigende Flanke an
DINATES "Execute"
CYCLIC_MO‐ steigende Flanke an
DE_POS_ABS "Execute"
- Fehler beim Zugriff