Ml_Rocosetpoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

220/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

ML_RoCoSetPoint

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
FileName
ArrayDimensi‐
on
PointIdx
Point
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_RoCoSetPoint" schreibt einen Punkt unter Anga‐
be der Punktedatei und des Punktenamens.
Bei Feldern können zusätzlich die Indizes jeder Dimension angegeben wer‐
den.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐
det werden.
Bereich
Kinematics/RCL/RCL Program
Abb.5-203: Bibliothekszuordnung
Abb.5-90: Schnittstelle Funktionsbaustein ML_RoCoSetPoint
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐
gesteuert)
ML_ROCO_NAME Dateiname, wird nur bei steigender Flanke gelesen
(ML_ROCO_NAME auf Seite
UDINT Anzahl der Dimension (nur bei Feldern, bei einzelnen Punkten
fest auf 0 zu setzen)
ARRAY Index jeder Dimension (nur bei Feldern, bei einzelnen Punkten
[1..ML_MAX_KIN_A wird dieser Eingang nicht ausgewertet)
RRAY_DIMENSI‐
ONS] OF DINT
ML_ROCO_POINT Struktur eines Punktes mit Namen und Werte.
(ML_ROCO_POINT auf Seite
BOOL Bearbeitung ohne Fehler abgeschlossen, Ausgangsdaten gültig
BOOL Bearbeitung läuft, Ausgangsdaten sind ungültig
BOOL Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
Abb.5-204: Schnittstelle des FB ML_RoCoSetPoint
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
257)
257)
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