Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 106

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Transformationsschemen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
A4:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms zwischen G1 und G2
L2: Länge des Arms zwischen G2 und G3/G4
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 4 und 3
(Hub-/Drehspindel)
Abb.4-29: Zielpunkt
Der Wert im Parameter K
3
● 0: Die Armigkeit wird beibehalten. In diesem Fall wird der Zielpunkt
linksarmig angefahren
● 1: Achse 1 (X-Schlitten) soll sich wenig bewegen. In diesem Fall ist der
Positionsabstand von der Achse 1 zwischen Start und Zielpunkt kleiner,
wenn der Zielpunkt rechtsarmig angefahren wird. Es wird also diese Lö‐
sung verwendet
● 2: Achse 2 (Arm) soll sich wenig bewegen. In diesem Fall ist der Positi‐
onsabstand von der Achse 2 zwischen Start und Zielpunkt kleiner, wenn
der Zielpunkt linksarmig angefahren wird. Es wird also diese Lösung
verwendet
● 3: Es wirkt die Positionsgrenze K
diesem Fall liegt der Zielpunkt links von der Positionsgrenze, der Ziel‐
punkt wird daher rechtsarmig angefahren
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Abb.4-36: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-37: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
steuert das Verhalten:
zur Entscheidung der Armigkeit. In
4
Wichtung
translatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
rotatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Achslänge
>=0
>0
Maßeinheit
mm/Grad