Ml_Kinjog - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
JogCmdCoordSystem
JogCmdVelocity
JogCmdPositive
JogCmdNegative
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR, (16#0003)

ML_KinJog

Kurzbeschreibung
Dieser Eingang gibt das Koordinatensystem an, in welchem vertippt werden
soll.
Der Eingang kann folgende Werte annehmen:
● KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD: Achs-Koordinatensystem
● KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD: Welt-Koordinatensystem
● KIN_CORD_SYS_WORKPIECE_COORD:
tem
● KIN_CORD_SYS_GRIPPER_COORD: Greifer-Koordinatensystem
Dieser Eingang gibt die Art des Vertippens an (inkrementell langsam und
schnell, kontinuierlich langsam und schnell).
Der Eingang kann folgende Werte annehmen:
● KIN_JOG_STOP
Tippen deaktiviert
● KIN_JOG_STEP_SMALL
inkrementelles Tippen in kleinen Schritten
● KIN_JOG_STEP_LARGE
inkrementelles Tippen in großen Schritten
● KIN_JOG_CONT_SLOW
kontinuierliches Tippen mit langsamer Geschwindigkeit
● KIN_JOG_CONT_LARGE
kontinuierliches Tippen mit schneller Geschwindigkeit
Dieser Eingang aktiviert die Verfahrbewegung in positive Richtung für die
entsprechende Achse.
Dieser Eingang aktiviert die Verfahrbewegung in negative Richtung für die
entsprechende Achse.
Der Funktionsbaustein erzeugt in ErrorIdent.Additional1/Additional2 für die
Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehlermeldungen:
Additional1
16#26FF
Abb.6-13: Fehlercodes ML_KinJogV1
Der Funktionsbaustein ML_KinJog dient dem Vertippen einzelner Achsen
oder Achsgruppen einer Kinematik. Dieser Funktionsbaustein muss zyklisch
aufgerufen werden.
Nur für Robot-Control V2 zulässig.
Bosch Rexroth AG
Werkstück-Koordinatensys‐
Additional2 Beschreibung
16#0000 ungültige Robot-Control-Version
297/401
Kinematik-Interface