Globale Konstanten; Kindata[ ] - Kinematikdaten Im Shared Memory - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
5.2.2
Globale Konstanten
Variablenname
MB_MIN_KIN_NUMBER
MB_MAX_KIN_NUMBER
MB_NUMBER_OF_KIN
MB_MAX_KIN_AXIS_NUMBER
MB_MAX_COORDINATES_NUMBER
ML_MAX_KIN_ARRAY_DIMENISINS
ML_MAX_IDX_ARRAY_USINT
KIN_OBJ_2_OBJECT
5.2.3
KinData[ ] - Kinematikdaten im Shared Memory
Kurzbeschreibung
VAR_GLOBAL
...
KinData
AT
%MBaaa:
ARRAY
...
END_VAR
Zyklen der Motion (Sollwertgenerierung, Istwertbereitstellung) verteilen und
sind somit nicht zwingend konsistent zueinander.
Eine Funktionsvariable ist kein Bestandteil des Prozessabbildes
des SPS-Tasks. Der vereinfachte, blockierende Zugriff auf eine
Funktionsvariable ist ein impliziter Funktionsaufruf, welcher zum
Aufrufzeitpunkt ausgeführt wird. Ein mehrfacher Zugriff auf eine
Funktionsvariable im Laufe eines SPS-Programms (POU) kann
zu unterschiedlichen Ergebnissen führen, da durch zwischenzeit‐
liche Taskwechsel das Betriebsdatum modifiziert werden kann.
Die Globale Konstantenliste "GVL_RobotConstant" definiert die für die jewei‐
lige Steuerungshardware gültigen Konstanten.
Bibliothek
ML_Robot_yyy
1)
Abb.5-1:
Bibliothekszuordnung
Typ
Beschreibung
INT
Kleinster Kinematiknummer
INT
Größter Kinematiknummer
INT
Maximale Anzahl von Kinematiken
INT
Maximale Anzahl von Achsen pro Kinematik
Maximale Anzahl von Koordinaten in einem kartesi‐
INT
schem Punkt
Maximale Anzahl von Dimensionen für ein Punkte-
INT
Feld
UDINT
Array
[0..16] of
OB‐
JECTS
Abb.5-2:
Globale Konstanten der ML_Robot-Bibliothek
Kinematikdaten im Shared Memory sind als globales Array "KinData[ ]" der
Datenstruktur "ML_KINEMATICSDATA_SM" deklariert. Die Definition ist Be‐
standteil der globalen Variablenliste "GVL_Robot" der Bibliothek "ML_Robot".
Definition des globalen Array KinData[ ]
[MB_MIN_KIN_NUMBER..MB_MAX_KIN_NUMBER]
yyy: L25, L45 oder L65
1)
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Global Variable List
OF
ML_KINEMATICSDATA_SM;
115/401
MLC
L25
L45
L65
1
4
16
16
4
16
16
16
6
5
[0,1,2,3,4,5,6,7,8
,9,
10,11,12,13,14,1
5,16]
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