2-Achs-Parallelogramm Invers - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

88/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Achsname
A1:
A2:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
4.2.6

2-Achs-Parallelogramm invers

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-11: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-12: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 13 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-8: Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm
Abb. 4-8 "Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm" auf Seite 88
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Armlängen L
Achsen in Pfeilrichtung.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie 180° beträgt. In diesem Fall gibt es, zwei unterschiedliche
5
mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Bewegungen führen
kann.
● Die Längen L , L
1
geben.
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L
1
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
, L , L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
1 2 3 4 5
, L , L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
2 3 4 5
und L .
5
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0
zeigt
1