Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 88

86/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Parametereinstellungen
Achsname Achstyp
A1: Positionierungsachse
A2: Positionierungsachse
A3: Positionierungsachse (optional)
A4: Orientierungsachse (optional)
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐
rade AC
● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv.
3
● Die Längen L , L , L
1 2 3
ungleich Null sein müssen.
● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2
mit der 4. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achsen 1,
2 die 4. Achse mit bewegt, ohne dass das Meßsystem der 4. Achse die‐
se Bewegung erfaßt. Dies ist in der Regel dann der Fall, wenn der
Motor der 4. Achse nicht direkt auf der Achse, sondern auf dem Stativ
sitzt.
Diese Kopplung ist über den Parameter K-0-0041 einzustellen (siehe
oben).
● Desweiteren kann die Transformation eine mechanische Kopplung der
4. Achse mit der 3. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achse 4
die 3. Koordinate (Z-Achse) verändert, ohne dass das Meßsystem der
3. Achse diese Bewegung erfaßt.
Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn es sich bei den Achsen 3
und 4 um eine Hub-, Drehspindel handelt.
Der Kopplungsfaktor ist folgendermaßen definiert:
● K = Δ z / Δ A
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Dabei bezeichnet Δ A den vom Meßsystem erfaßten Achswinkel und Δ z die
4
Änderung der Koordinate.
Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal ± 179 Grad
betragen.
Der Verfahrbereich der Achsen 3 und 4 ist unbeschränkt.
Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y,
z) gekennzeichnet.
Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Fußpunkt P
Die Transformation kann auch für einen 2- bzw. 3- Achs-Scara verwendet
werden.
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
rotatorisch
Abb.4-8: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
, L , L sind immer positiv einzugeben, wobei L
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Bemerkung
+/- 179 Grad
+/- 179 Grad
optional
optional
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
, L
1 2
des Roboters.
0
Achslänge
>=0