Mb_Groupreadsercosattribute - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
ErrorIdent
Value
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

MB_GroupReadSercosAttribute

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Execute
Parameter‐
Number
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
Typ Kommentar
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
REAL 4-Byte-Wert als REAL-Zahl dargestellt
Abb.5-174: Schnittstelle von FB MB_GroupReadRealParameter
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 124
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
● SERCOS_TABLE, ERROR_TABLE 16#0010 auf Seite
beim Zugriff auf den Parameter (z.B. Parameter wird nicht unterstützt)
● MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite
griff auf die Achse / die Steuerung
Der Funktionsbaustein "MB_GroupReadSercosAttribute" erlaubt das Lesen
der sercos Attribute eines K-Parameters.
Der Rückgabewert wird als DWORD dargestellt.
Eine Änderung, z.B. der Parameternummer oder der Kinematik
am Eingang des Funktionsbausteines, setzt einen erneuten 0/1-
Übergang an "Enable" voraus.
Nur für K-Parameter!
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-175: Bibliothekszuordnung
Abb.5-77: FB MB_GroupReadSercosAttribute
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik
BOOL Lesen des Parameters, getriggert durch die positive Flanke von
"Execute"
MB_IDN Nummer des gewünschten K-Parameters, (siehe
ten einer Kinematik auf Seite
BOOL gültiger Wert ist verfügbar
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft
BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten
ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
363, Fehler beim Zu‐
Bereich
Kinematics/Parameter
197)
201/401
372, Fehler
Zugriff auf Da‐