Kinematikbezogene Parameter; Kinematikbezogene Parameter, Allgemeines; K-0-0001, Logische Kinematiknummer; K-0-0002, Kinematikbezeichnung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

346/401 Bosch Rexroth AG
Parameter
8.4

Kinematikbezogene Parameter

8.4.1

Kinematikbezogene Parameter, Allgemeines

8.4.2

K-0-0001, Logische Kinematiknummer

Funktion
8.4.3

K-0-0002, Kinematikbezeichnung

Funktion
8.4.4

K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit

Funktion
Ein Beschreiben des Parameters "C‑0‑2484, Kinematikkonfigurationsliste",
aktualisiert die Parameter "C‑0‑2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl" und
"C‑0‑2483, Liste der konfigurierten Kinematiken" .
Beispiel A (Robot-Control V1):
Es sollen drei Kinematiken konfiguriert werden (ab Version 04V12).
C‑0‑2484 zeigt:
Element Wert Kommentar
1 1 Kinematik 1 ist konfiguriert
2 1 Kinematik 2 ist konfiguriert
3 1 Kinematik 3 ist konfiguriert
4 0 Keine Kinematik 4 verwendet/benötigt
Beispiel B (Robot-Control V2):
Es sollen drei Kinematiken konfiguriert werden (ab Version 13V10).
C‑0‑2484 zeigt:
Element Wert Kommentar
3 0 Keine Kinematik verwendet/benötigt
4 2 Kinematik 3 ist konfiguriert
5 0 Keine Kinematik verwendet/benötigt
Zur Verwaltung der Daten einer Robot-Control V2-Kinematik in der Steue‐
rung werden nachstehende K-Parameter angelegt. Jeder Parameter existiert
genau einmal pro Kinematik.
Aus diesem Parameter kann die logische Kinematiknummer gelesen werden.
In diesem Parameter steht der Name der Kinematik (z.B. Robi_1).
Mit diesem Namen wird automatisch im SPS-Programm eine globale Variab‐
le vom Typ AXIS_GROUP_REF angelegt.
Folgende Einschränkungen gelten:
● maximal 12 Zeichen,
● A...Z, a...z, 0..9, '_',
● erstes Zeichen muss ein Buchstabe sein,
● "Robi_1" identisch "ROBI_1".
Maximal programmierbare Bahngeschwindigkeit in Maschinenkoordinaten
(MCS) am Tool Center Point (TCP).
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2