Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 5

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
3.2.2 Erstinbetriebnahme........................................................................................................................... 72
3.2.3 Diagnose........................................................................................................................................... 72
3.3 Kinematik - Dialoge............................................................................................................................... 74
3.3.1 Dialoge im Überblick.......................................................................................................................... 74
3.3.2 Wichtung / Maßeinheiten................................................................................................................... 74
3.3.3 Achslängen und Kopplung................................................................................................................. 75
3.3.4 Bewegungsgrenzwerte...................................................................................................................... 75
3.3.5 Koordinatenverschiebung.................................................................................................................. 76
4 Transformationsschemen............................................................................................ 79
4.1 Transformationsschemen, Überblick.................................................................................................... 79
4.2 Transformationsschemen..................................................................................................................... 80
4.2.1 Karteser............................................................................................................................................. 80
4.2.2 2-Achs-Delta mit optional 1 Orientierungsachse............................................................................... 81
4.2.3 3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse.............................................................................. 83
4.2.4 4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse.............................................................................. 85
4.2.5 2-Achs-Parallelogramm..................................................................................................................... 87
4.2.6 2-Achs-Parallelogramm invers.......................................................................................................... 88
4.2.7 Umschlingungskinematik................................................................................................................... 89
4.2.8 2-Achs-Parallelogramm V1................................................................................................................ 90
4.2.9 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientierungsachse............................................................................... 91
4.2.10 2-Achs-Parallelogramm V2................................................................................................................ 93
4.2.11 3-Achs-Twisting Crane...................................................................................................................... 94
4.2.12 2-Achs-Flex Stamper......................................................................................................................... 96
4.2.13 3-Achs-Delta mit Linearachsen mit optional 1 Orientierungsachse................................................... 97
4.2.14 2-Achs-Delta Slide........................................................................................................................... 100
4.2.15 3-Achs-Parallelogramm V3.............................................................................................................. 101
4.2.16 4-Achs-Speedpicker........................................................................................................................ 102
4.3 Benutzerdefinierte Transformation..................................................................................................... 105
4.4 Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation.................................................................................... 107
4.5 Mechanische Informationen................................................................................................................ 110
5 ML_Robot.library........................................................................................................ 113
5.1 Übersicht............................................................................................................................................. 113
5.2 Globale Variablen............................................................................................................................... 114
5.2.1 Übersicht......................................................................................................................................... 114
5.2.2 Globale Konstanten......................................................................................................................... 115
5.2.3 KinData[ ] - Kinematikdaten im Shared Memory ............................................................................ 115
5.2.4 DV_Kin[] - Kinematikdaten über Funktionsvariablenzugriff ............................................................ 116
5.3 Funktionsbausteine............................................................................................................................. 118
5.3.1 Funktionsbausteine, Übersicht........................................................................................................ 118
5.3.2 Standardschnittstellen an Funktionsbausteinen.............................................................................. 121
Motivation..................................................................................................................................... 121
Bausteintypen............................................................................................................................... 121
Bausteintypen und ihre Schnittstellen.......................................................................................... 122
Bosch Rexroth AG III/401
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