Mechanische Informationen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

110/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Anmelden einer Transformation
Anwendungsbeispiel
4.5

Mechanische Informationen

● F12C0605: Genauigkeitsfehler beim SPS-Funktionsaufruf
Anders als zur einfachen benutzerdefinierten Transformation kann bei der er‐
weiterten benutzerdefinierten Transformation als Rückgabewert der Funktio‐
nen ein MLC-Fehlercode zurückgegeben werden. Dadurch ist für den An‐
wender eine einfachere Diagnose möglich. Ein MLC-Fehlercode hat die Form
16#Fxxxxxxx. Wurde eine Schnittstellenfunktion fehlerfrei ausgeführt, so
muss ein Code der Form 16#0xxxxxxx zurückgegeben werden.
Die wichtigsten Fehlercodes für eine Transformation:
● F22B0021: Achswinkel außerhalb Definitionsbereich
● F12C0479: WC-Nullpunkt singulär
● F12C047A: Zu nahe am Stativ
● F22B0022: Punkt kann durch Transformation nicht erreicht werden
● F12C008A: Transformationsparameter passen nicht zum Robotertyp
● F22B0023: In Schutzzone der Transformation
● F22B0024: Achse hat falsche Wichtung für Transformation
● F22B0025: Zu wenig Achsen für Transformation
Wurde ein Funktionsbaustein implementiert, der eine Transformation darstellt
(der FB implementiert das Interface
kann dieser FB mit dem Funktionsbaustein
te 139 am System angemeldet werden.
Für die Anmeldung muss eine Instanz des eigenen Transformationsbausteins
und die Kinematik, für die die Instanz gelten soll, angegeben werden.
Das Anmelden der Transformation muss in der Konfigurationsphase der
Steuerung (P2) erfolgen.
Ist beim Phasenschalten in den Betriebszustand der Steuerung (BB) in der
Kinematik eine benutzerdefinierte Transformation definiert, jedoch keine
Transformation angemeldet, so wird der Fehler " F12C0498: Transformation
in der SPS wurde nicht angemeldet" gemeldet.
Soll in mehreren Kinematiken die gleiche Transformation verwendet werden,
ist es notwendig, jeweils eine eigene Instanzen des selbst erstellten Transfor‐
mations-Funktionsbausteins für die jeweilige Kinematik zu verwenden.
Ein Anwendungsbeispiel für das Erstellen und die Anwendung von benutzer‐
definierter Transformationen findet man unter
terte Benutzerdefinierte Transformation auf Seite
Bei der Konfiguration einer Kinematik werden verschiedene mechanische
Daten über das System mitgeteilt. Diese sind z.B. Armlängen der Kinematik
oder die Lage der Kinematik im Raum.
Diese Daten werden nicht nur für den Betrieb der Anlage benötigt, aus ihnen
läßt sich auch eine generisches Visualisierung der Anlage generieren.
Dazu bietet das System die Möglichkeit, sich die mechanischen Informatio‐
nen in komprimierter Form ausgeben zu lassen.
Die mechanischen Informationen können durch
ausgelesen werden.
Folgende Daten werden ausgelesen:
● ObjektID: textueller Name des Objekts.
● Anweisung: Anweisung, die zur Visualisierung auf das Objekt angewen‐
det werden soll.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
MC_KIN_REF_EXT auf Seite
MC_SetKinTransformExt auf Sei‐
Anwendungsbeispiel 4: Erwei‐
333.
Get Mechanic auf Seite 32
243), so