K-0-0050, Distanzeinheiten Mcs - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

354/401 Bosch Rexroth AG
Parameter
Verwendung
8.4.26

K-0-0050, Distanzeinheiten MCS

Funktion
Verwendung
Element Bedeutung
1 Verschiebung in kartesischer X-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
2 Verschiebung in kartesischer Y-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
3 Verschiebung in kartesischer Z-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe
K-0-0054)]
4 Verdrehung um die kartesische X-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
5 Verdrehung um die kartesische Y-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
6 Verdrehung um die kartesische Z-Achse [in Grad] (siehe Hinweis)
Die ersten drei Werte geben die Lage des Koordinatensystem-Ursprungs aus
Sicht des Maschinen-Koordinatensystem an. Die Elemente 4 bis 6 geben die
Rotation des Koordinatensystems an.
Die Verdrehung des Basiskoordinatensystems ist nur in den Frei‐
heitsgraden möglich die das Transformationschema unterstützt.
So besitzt z.B. das Scara-Transformationsschema als Orientie‐
rung nur den Freiheitsgrad um die Z-Achse. Es kann also nur
eine Verdrehung des Basiskoordinatensystems um die Z-Achse
vorgenommen werden.
In diesem Text-Parameter sind die Einheiten für Distanzen und Orientierung
für jedes Element eines Listenparameters im Maschinen-Koordinatensystem
(MCS), mit Kommata getrennt, hinterlegt.
● Nur lesbar – wird automatisch ermittelt.
● Für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag (mit
Kommata getrennt)
● Einheit abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achsen
K-0-0008.
– für x-, y-, z-Achsen: mm bzw inch (siehe K-0-0054)
– für alpha, beta, gamma: Grad
Beispiele
1. Karteser mit X, Y, Z, C
K-0-0050 = „mm,mm,mm,Grad" bzw. "inch,inch,inch,Grad" (siehe
K-0-0054)
2. Scara mit Hub-Drehspindel (X, Y, Z, C)
K-0-0050 = „mm,mm,mm,Grad" bzw. "inch,inch,inch,Grad" (siehe
K-0-0054)
3. Karteser mit X, Y, Z, C, B
K-0-0050 = „mm,mm,mm,Grad,Grad" bzw. "inch,inch,inch,Grad,Grad"
(siehe K-0-0054)
4. Karteser mit X, Y, C
K-0-0050 = „mm,mm,Grad" bzw. "inch,inch,Grad" (siehe K-0-0054)
5. Delta mit C-Achse und 2 Bändern
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2