Mb_Irdprogstart; Mb_Irdprogstop - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

210/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

MB_IRDProgStart

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Execute
VAR_OUTPUT Done
Active
Command‐
Aborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

MB_IRDProgStop

Kurzbeschreibung
Der Funktionsbaustein "MB_IRDProgStart" startet ein ausgewähltes IRD-Pro‐
gramm.
Die Zustandsmaschine der Kinematik wechselt in den Zustand Programmed
Motion, Program Running.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐
det werden.
Die Anwendung des Bausteins setzt den vorherigen Aufruf des
MB_IRDProgSelect auf Seite 209
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-192: Bibliothekszuordnung
Abb.5-85: FB MB_IRDProgStart
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
BOOL Startet die Aktion bei steigender Flanke
BOOL Das ausgewählte IRD-Programm wurde erfolgreich gestartet.
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft
BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando
BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
Abb.5-193: Schnittstelle des FB MB_IRDProgStart
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "MB_IRDProgStop" stoppt und beendet ein laufendes
IRD-Programm.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
voraus.
Bereich
Kinematics/RCL/RCL Program
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