Betrieb Eines Bandes - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

54/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.10.4

Betrieb eines Bandes

P ' X-Wert des Punktes zum Zeitpunkt n verschoben auf die aktuelle
x(n)
Bandposition
P X Wert des Punktes zum Zeitpunkt (n-1) im Produkt-Koordinatensys‐
x(n-1)_PCS(k)
tem k
B Bandwert des Punktes zum Zeitpunkt der Punkterfassung
Ref
B Bandwert des Punktes P zum Zeitpunkt im Produkt-Koordinatensys‐
P(n)_PCS(K)
tem k
P Punkt hinter der Startebene zum Zeitpunkt n im Produkt-Koordinaten‐
n_PCS(k)
system k
Abb.2-35: Abbildung eines Punktes P zum Zeitpunkt n-1 auf einen Punkt hinter
der Startebene zum Zeitpunkt n
Zum einen werden Punkte beim Aufsynchronisieren und vollsynchroner Fahrt
automatisch von der Steuerung verfolgt, zum anderen kann der Anwender ei‐
gene Punkte mittels der Funktion
Anzeigezwecke - auf dem Band verfolgen.
Falls der Endpunkt eines aufsynchronisierenden oder vollsynchronen Bewe‐
gungskommandos vor der Startebene liegt, wartet die Kinematik bis der End‐
punkt die Startebene durchdrungen hat und fährt anschließend den Endpunkt
synchron auf dem Band an.
Zum Auf- bzw. Absynchronisieren müssen unterschiedliche Koor‐
dinaten verwendet werden.
Es ist beispielsweise nicht möglich (100 / 100 / 0) mit Bandwert
10 zum Aufsynchronisieren und (100 / 100 / 0) mit Bandwert 0
zum Absynchronisieren in direkter Reihenfolge zu verwenden.
Hier entsteht für die Kinematik - zum Zeitpunkt der Satzvorberei‐
tung - ein Verfahrkommando mit der Distanz "0". Das führt dazu,
dass das Kommando nicht abgearbeitet wird, sondern sofort als
erledigt markiert wird.
Da das Band immer entlang der X-Koordinate eines Band-PCS ausgerichtet
ist, wird zur Verschiebung des Punktes auf dem Band lediglich seine X-Koor‐
dinate im Band-PCS verschoben.
Das Band besitzt einen Modulowert, welcher unabhängig von der Bandachse
moduliert. Standardmäßig moduliert der Bandwert bei 10000.
Im Parameter K-0-0099 ( Kinematikkonfiguration) kann optional der Band-
Modulowert gleich dem Achs-Modulowert gesetzt werden.
Die "Total Length" muss so gewählt werden, dass sie immer klei‐
ner oder gleich der Hälfte des Bandmodulo-Wertes ist. Diese Be‐
dingung gewährleistet die sichere Erkennung des Bandmodulo-
Überlaufs.
Der laufende Betrieb teilt sich in folgende Phasen auf:
● Aufsynchronisieren auf Seite 55
● Vollsynchrones Verfahren auf Seite 56
● Absynchronisieren auf Seite 56
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
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Move Point auf Seite 32 - beispielsweise für