Betriebsarten; Überblick; Kinematik Bereit, Antriebe Bereit - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR, (16#0003)
6.2.4
Betriebsarten
Überblick
Kinematik Bereit, Antriebe Bereit
Der Funktionsbaustein erzeugt in ErrorIdent.Additional1/Additional2 für die
Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehlermeldungen:
Additional1
16#26FF
Abb.6-16:
Fehlercodes ML_KinJog
Es gibt zwei Methoden um eine Betriebsart zu aktivieren:
1. Auswahl über Enum-Werte
Zuweisen eines Wertes vom TYPE MB_KINEMATICS_MODE:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordAH;
2. Benutzung des Bit-Zugriffs
Setzen eines Bits über die Bit-Zugriffs Funktionalität.
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_AH:= TRUE;
Es darf immer nur 1 Bit in arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode
gesetzt sein. Das Setzen mehrerer Bits verursacht einen Fehler
im Kinematik-Interface.
Bevor eine Betriebsart aktiviert werden kann, müssen jedem Attribut zuerst
Werte zugewiesen werden. Alle Attribute haben Stadardwerte. Einige haben
Werte ungleich Null, während andere als 0 definiert sind und, aufgrund der
speziellen Anforderungen, ihnen ein Wert zugewiesen werden muss.
Nur die Attribute (z. B. Point, Velocity), die benutzt werden oder
deren Standardwert geändert wurde, müssen definiert werden,
bevor der aktuelle Betriebsartenwechsel ausgeführt wird.
Der folgende Abschnitt beschreibt die Betriebsarten, die vom Kinematik-
Interface unterstützt werden und die Attribute, die zugewiesen werden kön‐
nen.
Das Kinematik-Interface nutzt intern das Achs-Interface, um eini‐
ge Umschaltungen durchzuführen (z. B. gruppieren / degruppie‐
ren aller Achsen, referenzieren von Achsen) .
Die Aktivierung dieser Betriebsart degruppiert die Kinematik und alle, der Ki‐
nematik zugehörigen Achsen werden in AB (Antrieb Bereit) geschalten. In
dieser Betriebsart ist das Kinematik-Interface deaktiviert und die Kinematik
befindet sich im PLCOpen-Zustand "StandStil incomplete". Folgendes Kom‐
mando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordAB;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_AB := TRUE;
Bosch Rexroth AG
Additional2
Beschreibung
16#0000
ungültige Robot-Control-Version
301/401
Kinematik-Interface
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