Bewegungsart Punkt Zu Punkt - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Orientierungsbewegungen
Entartete Kreise
2.5.4

Bewegungsart Punkt zu Punkt

Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐
det werden:
● Move Circular Absolut auf Seite 30
● Move Circular Relative auf Seite 30
Bei Orientierungsbewegungen wird nur die Orientierung des Endpunktes be‐
rücksichtigt. Die Orientierung des Zwischenpunktes wird ignoriert.
Die Orientierungsbewegung wird vollsynchron zur Bewegung im Raum mit‐
geführt. Dies bedeutet, dass nach x% der Strecke im Raum auch x% der Ori‐
entierungsänderung erreicht ist. Dies hat zur Folge, dass auf der Bahn im
Raum zeitsynchron mit der Orientierungsbewegung beschleunigt, mit kon‐
stanter Geschwindigkeit gefahren und abgebremst wird.
Weiterhin werden die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und der Ruck auf
der Bahn so begrenzt, dass die Einzelachsgrenzwerte für Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Ruck der Orientierungsachsen (A-0-0032, A-0-0033,
A-0-0034, A-0-0036) nicht überschritten werden. Dadurch kann es vorkom‐
men, dass die programmierten Maximalwerte des Move Circular-Kommandos
nicht erreicht werden.
Wird nur eine Orientierungsbewegung ohne Bewegung im Raum mittels ei‐
nes Move Circular-Kommandos kommandiert, so wird diese Bewegung mit
den Einzelachsgrenzwerten der Orientierungsachsen ausgeführt.
Bei solchen Bewegungen empfiehlt es sich, die Bewegungsart PTP zu ver‐
wenden, weil dort die Werte für das Geschwindigkeitsprofil durch einen Über‐
gabeparameter beeinflusst werden können (siehe
Punkt auf Seite 35).
Entartete Kreise entstehen wenn:
● Start-, Zwischen- und Endpunkt auf einer Geraden liegen
● Start- und Endpunkt der gleiche Punkt sind
● Start- und Zwischenpunkt der gleiche Punkt sind
● Zwischen- und Endpunkt der gleiche Punkt sind
In allen diesen Fällen wird statt eines Kreises eine Gerade zwischen Start‐
punkt und Endpunkt verfahren. Der Zwischenpunkt wird ignoriert.
Der Zwischenpunkt wird auch ignoriert, wenn der Start-, Zwi‐
schen- und Endpunkt auf einer Geraden liegen und der Zwi‐
schenpunkt hinter dem Endpunkt liegt.
In diesem Fall wird der Zwischenpunkt nicht erreicht.
Mit dieser Bewegungsart wird die kommandierte Position so schnell wie mög‐
lich angefahren.
Dies wird dadurch erreicht, dass jede einzelne Achse auf dem kürzestem
Weg vom Start- zum Zielpunkt verfährt.
Das Geschwindigkeitsprofil der Bewegung wird durch die Bewegungsgren‐
zwerte (A-0-0032, A-0-0033, A-0-0034, A-0-0036) der Einzelachsen be‐
stimmt.
Die Bahn im Raum und die Bahngeschwindigkeit spielen keine Rolle. Es ist
sichergestellt, dass die Bewegungen aller Einzelachsen gleichzeitig enden.
Dabei werden alle Abschnitte der Bewegung (Beschleunigung, konstante Ge‐
schwindigkeit, Abbremsung) für alle Achsen gleichzeitig gestartet und been‐
det. Dies wird allgemein auch als Vollsynchron-PTP bezeichnet.
Bosch Rexroth AG 35/401
Funktionsbeschreibung
Bewegungsart Punkt zu