Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 401

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kinematik Menüstruktur................................. 69
Kinematikbezogene Parameter.................... 346
Kommando-Zustände.................................... 29
Kommandos................................................... 30
Parameter.................................................... 341
Steuerungsbezogene Parameter................. 344
Robot-Control V1 nach Robot-Control V2......... 382
IEC-Befehlen................................................ 391
RCL-Befehle................................................ 382
RCL-Programme.......................................... 386
Robot-Control V2
ACS-BCS-Transformationen.......................... 79
Anwendungsbeispiele.................................. 327
Fehler und Fehlerreaktionen.......................... 62
Funktionsbeschreibung.................................. 19
Handbetrieb................................................... 36
Kinematik - Kontextmenü............................... 72
Kontinuierlicher Betrieb.................................. 37
Oberflächenfunktionen................................... 69
Ordner Robot - Dialog Achslängen und
Kopplung........................................................ 75
Ordner Robot - Dialog Bewegungsgren‐
zwerte............................................................ 75
Ordner Robot - Dialog Wichtung / Maß‐
einheiten........................................................ 74
Ordner Robot - Dialoge der Kinematik........... 74
Ordner Robot – Dialog Koordinatenver‐
schiebung....................................................... 76
Performancemessung.................................... 66
Schalten auf der Bahn................................... 57
Schrittbetrieb.................................................. 37
Slope-Arten.................................................... 43
Systemübersicht............................................ 19
Transformationsschemen.............................. 79
Überschleifen................................................. 42
Verfahrbereichsgrenzen................................. 60
Zyklische Sollwertvorgabe............................. 64
Robot-Control-Anwendungsbeispiel
Bandsynchronität......................................... 328
Benutzerdefinierte Transformation............... 329
Einsatz von Koordinatensystemen............... 327
Erweiterte Benutzerdefinierte Transfor‐
mation.......................................................... 333
Robot-Control, Kommandos und Funktionen...... 28
S
Schrittbetrieb....................................................... 37
SERCOS_TABLE.............................................. 372
Shared Memory
KinData[ ]..................................................... 115
Shutdown.......................................................... 123
Sicherheitshinweise............................................ 12
Signalgrafik......................................................... 12
Signalwörter........................................................ 12
Standardschnittstellen an Funktionsbaustei‐
nen.................................................................... 121
StateDiagram
Bosch Rexroth AG
Axisgroup....................................................... 26
Status bei Funktionsvariablenzugriff................. 118
Support
siehe Service-Hotline................................... 393
Symbole.............................................................. 12
Systemübersicht Navigation............................. 316
T
TE_KinInterfaceType01Prog............................. 313
Teach-in.............................................................. 38
Aufbau der Punktedatei................................. 39
Lade nächsten Punkt..................................... 40
Lade Punkt..................................................... 40
Lade Punktedatei........................................... 41
Lösche Punkte............................................... 40
Lösche Punktedatei....................................... 41
Speichere Punkt............................................. 39
Speichere Punktedatei................................... 41
Transformation
Achs-Koordinaten (ACS) / Basis-Koordi‐
naten (BCS)................................................... 24
Basis-Koordinaten (BCS) / Maschinen-
Koordinaten (MCS)........................................ 25
Maschinen-Koordinaten (MCS) / Produkt-
Koordinaten (PCS)......................................... 25
Transformationen
Robot-Control V2........................................... 24
Transformationsvorschrift
2-Achs-Delta mit optional 1 Orientierung‐
sachse............................................................ 81
2-Achs-Delta Slide....................................... 100
2-Achs-Flex Stamper..................................... 96
2-Achs-Parallelogramm................................. 87
2-Achs-Parallelogramm invers....................... 88
2-Achs-Parallelogramm V1............................ 90
2-Achs-Parallelogramm V2............................ 93
3-Achs-Delta mit Linearachsen mit optio‐
nal 1 Orientierungsachse............................... 97
3-Achs-Delta mit optional 1 Orientierung‐
sachse............................................................ 91
3-Achs-Parallelogramm V3.......................... 101
3-Achs-Scara mit optional 1 Orientierung‐
sachse............................................................ 83
3-Achs-Twisting Crane................................... 94
4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierung‐
sachse............................................................ 85
4-Achs-Speedpicker..................................... 102
Benutzerdefiniert.......................................... 105
Benutzerdefiniert erweitert........................... 107
Karteser......................................................... 80
Umschlingungskinematik............................... 89
Transformationsvorschriften
Übersicht........................................................ 24
U
Überschleifen...................................................... 42
Überschleifen und Bandsynchron....................... 56
399/401
Index