Anwendungsbeispiel 2: Bandsynchronität - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

328/401 Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
7.3 Anwendungsbeispiel 2: Bandsynchronität
Ausgangssituation
Diese Position wird mit "Move Linear Absolute auf Seite
Es wird gewartet, bis das Produkt den bandsynchronen Arbeitsbereich er‐
reicht hat. Danach wird die Position angefahren (inkl. Aufsynchronisieren auf
das Band).
Ist das Produkt aufgenommen, kann eine Ablageposition auf der Palette di‐
rekt im PCS3 (X , Y
PCS3 PCS3
den.
Da dieser Punkt ohne Bandwert kommandiert wird, findet automatisch ein
Absynchronisieren vom Band statt.
Die notwendigen Umrechnungen zwischen den Koordinatensystemen erfol‐
gen automatisch.
Abb.7-2: Anwendungsbeispiel Bandsynchron
Eine Kamera erfasst Produkte, die von einem Band entnommen und auf ein
zweite Band abgelegt werden sollen.
Die Kamera liefert die (X, Y)-Positionen des Produkts in einem eigenen Pro‐
dukt-Koordinatensystem (PCS
Die beiden Bänder stellen zwei weitere Produkt-Koordinatensysteme (PCS
und PCS ) dar.
2
Die Verschiebung und Verdrehung des Kamera-Koordinatensystems (PCS
gegenüber dem MCS wird mit Hilfe des Kommandos
mation auf Seite 31 (-14, 10, 0, 0, 0, 0)
Die ersten drei angegebenen Werte stehen hierbei für die Verschiebung des
Koordinatensystems in X-, Y- und Z-Richtung, die letzten drei für die Verdre‐
hung um die X-, Y- bzw. Z-Achse.
Weiterhin werden die beiden Bänder mit Hilfe des Kommandos
figuration auf Seite 31 (10, 10, 0, 0, 0, 0)
guriert und somit gegenüber dem MCS verdreht und verschoben.
Mit diesem Kommando wird ebenfalls die im Bild dargestellte Startebene
festgelegt.
Erst wenn das erfasste Produkt diese Ebene passiert, befindet es sich im
bandsynchronen Arbeitsbereich und es kann aufsynchronisiert werden. Die
Startebenen der beiden Bänder müssen nicht zwingend identisch sein!
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
, 0) mit "Move Linear Absolute" kommandiert wer‐
).
3
definiert.
PCS3
, (10, -10, 0, 0, 0, 180)
PCS1
30" kommandiert.
1
)
3
Set Cartesian Transfor‐
Set Belt Con‐
konfi‐
PCS2