Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 119

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
VAR_GLOBAL
...
DV_Kin: ARRAY [MB_MIN_KIN_NUMBER..MB_MAX_KIN_NUMBER]
...
END_VAR
Funktionsbeschreibung
Die Definition ist Bestandteil der globalen Variablenliste "GVL_Robot" der
Bibliothek "ML_Robot".
Der Funktionsbaustein "ML_DirectVarKin" stellt den Funktionsvariablenzugriff
als Methoden bereit, die Existenz der Properties GET und SET der jeweiligen
Methode definiert die Zugriffsmöglichkeit. Die Ausführung des Schreibzugrif‐
fes SET auf eine Funktionsvariable ist u. a. abhängig vom Motion-Modus und
erzeugt im negativen Fall keine Fehlermeldung.
Der Funktionsbaustein "ML_DirectVarKin" ist nicht für die direkte
Verwendung im Anwenderprogramm vorgesehen.
Auszug aus GVL_Robot
Der lesende Zugriff auf eine Direktvariable kann mittels folgenden äquivalen‐
ten Anweisungen (ST) erfolgen.
Lesender Zugriff auf eine Funktionsvariable
MyVar:= DV_Kin[MyKinName.GroupNo].K_0_0022;
MyVar:= DV_Kin[Index].K_0_0022;
MyVar:= DV_Kin[1].K_0_0022;
Der schreibende Zugriff auf eine Funktionsvariable kann mittels folgenden
äquivalenten Anweisungen (ST) erfolgen.
Schreibender Zugriff auf eine Funktionsvariable
DV_Kin[MyKinName.GroupNo].K_0_0241:= MyVar;
DV_Kin[Index].K_0_0241:= MyVar;
DV_Kin[1].K_0_0241:= MyVar;
Der IntelliSense einer Funktionsvariablen enthält die Parameter-Identnum‐
mer, die Zugriffsmöglichkeiten (READ bzw. READ/WRITE) und den Parame‐
ternamen.
Abb.5-2: Funktionsvariablenzugriff unter Nutzung der IntelliSense-Funktionalität
Auch wenn der Zugriff auf Funktionsvariablen wie ein Variablen‐
zugriff aussieht, verbirgt sich dahinter ein komplexer Funktions‐
aufruf, der bedeutend länger als ein Variablenzugriff dauert.
Bosch Rexroth AG
OF ML_DirectVarKin;
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ML_Robot.library