Ml_Circmodes; Ml_Coordsys - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

254/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bibliothek
ML_Robot
TYPE (* 1..max. sum of coordinates for a placement *)
ML_ARR_PLACEMENT :ARRAY
END_TYPE

ML_CIRCMODES

Typdefinitionen
Element
CM_BOARDER

ML_COORDSYS

Kurzbeschreibung
Bereich
Data Types/ Robot Types
Abb.5-273: Bibliothekszuordnung
Programm:
[1..MB_MAX_KIN_COORDINATES_NUMBER] OF REAL;
Der Aufzählungstyp "ML_CIRCMODES" definiert die Interpretation des Ein‐
gangs "AuxPoint":
Der Aufzählungstyp wird für die Definition des zu fahrenden Kreisabschnittes
von nachstehendem Funktionsbaustein verwendet:
MC_MoveCircularAbsolute auf Seite 174
Beschreibung
Der Eingang "AuxPoint" definiert einen zu durchfahrenden Punkt auf dem Kreisabschnitt
Abb.5-274: Elemente des Aufzählungstyps ML_CIRCMODES
Der Aufzählungstyp "ML_COORDSYS" definiert in welchem Koordinatensys‐
tem Punkte angegeben werden.
Der Aufzählungstyp wird von nachstehenden Funktionsbausteinen der Biblio‐
thek "ML_Robot" für die Definition des Koodinatensystems verwendet:
● MC_GroupReadActualPosition auf Seite 155
● MC_MoveCircularAbsolute auf Seite 174
● MC_MoveCircularRelative auf Seite 176
● MC_MoveDirectAbsolute auf Seite 178
● MC_MoveDirectRelative auf Seite 180
● MC_MoveLinearAbsolute auf Seite 182
● MC_MoveLinearRelative auf Seite 185
● MC_SetCartesianTransform auf Seite 136
● ML_GroupJogCont auf Seite 189
● ML_GroupJogStep auf Seite 191
● ML_GroupReadNextPoint auf Seite 234
● ML_GroupReadPoint auf Seite 235
● ML_GroupWritePoint auf Seite 237
● ML_RobotGetTrafoValues auf Seite 163
● ML_RobotMovePoint auf Seite 164
● ML_RobotReadCyclicPos auf Seite 165
● ML_RobotTransformPoint auf Seite 168
● ML_RobotWriteCyclicPos auf Seite 196
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2