Ml_Slope_Type; Datentypen Rcl; Ml_Point_Type; Ml_Roco_File_Dir - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

256/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Element
SM_TO
SM_VIA

ML_SLOPE_TYPE

Kurzbeschreibung
Element
ST_BLOCK_SLOPE
ST_PROGRAM_SLOPE
ST_CONTINUOUS_SLOPE
5.4.7

Datentypen RCL

ML_POINT_TYPE

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE ML_KIN_E_JOG_VEL :
(
ML_ROCO_WORLD_COORD :=
ML_ROCO_JOINT_COORD := 1
);
END_TYPE

ML_ROCO_FILE_DIR

Kurzbeschreibung
● MC_MoveLinearRelative auf Seite 185
● MC_MoveDirectAbsolute auf Seite 178
● MC_MoveCircularAbsolute auf Seite 174
Beschreibung
Die Bewegung endet am Endpunkt mit Geschwindigkeit 0
Die Bewegung kann überschliffen werden
Abb.5-277: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_SET_MODE
Der Aufzählungstyp "ML_SLOPE_TYPE" definiert die Slope-Art der Bewe‐
gung.
Der Aufzählungstyp wird verwendet von den Funktionsbausteinen:
● MC_MoveLinearAbsolute auf Seite 182
● MC_MoveLinearRelative auf Seite 185
● MC_MoveDirectAbsolute auf Seite 178
● MC_MoveDirectRelative auf Seite 180
● MC_MoveCircularAbsolute auf Seite 174
● MC_MoveCircularRelative auf Seite 176
Beschreibung
Die räumliche Abweichung im Überschleifbereich ist geschwindigkeitsabhängig
Die räumliche Abweichung im Überschleifbereich ist nicht geschwindigkeitsabhängig
Die räumliche Abweichung im Überschleifbereich ist nicht geschwindigkeitsabhängig, die
Stetigkeit der Bahnbeschleunigung wird beibehalten
Abb.5-278: Elemente des Aufzählungstyps ML_SLOPE_TYPE
Der Aufzählungstyp enthält die zur Auswahl stehenden Punkt-Koordinaten‐
systeme.
Bereich
DataTypes/Robot Types
Abb.5-279: Bibliothekszuordnung
Programm:
0,(*Punkt in Welt-Koordinaten*)
(*Punkt in Maschinen-Koordinaten)
Diese Datenstruktur enthält die Eigenschaften einer Datei.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2