Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 183

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Distance
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
SlopeType
SetMode
BlendingRadius
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-133: Bibliothekszuordnung
Abb.5-64: Funktionsbaustein MC_MoveDirectRelative
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung relativ zum Startpunkt der Bewe‐
REAL gung
REAL Prozentsatz der max. Achsgeschwindigkeit (Achsparameter
A-0-0032 und A-0-0033)
REAL Prozentsatz der max. Achsbeschleunigung (Achsparameter
A-0-0034)
REAL Prozentsatz der max. Achsverzögerung (Achsparameter
A-0-0034)
REAL Prozentsatz des max. Achsrucks (Achsparameter A-0-0036)
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
ML_SLOPE_TYPE Slope-Art der Bewegung
ML_SET_MODE Art des Überschleifens (VIA, TO)
REAL Überschleifradius in Prozent von A-0-0230 der beteiligten
Achsen
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-134: Funktionsbaustein MC_MoveDirectRelative
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Movement
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