Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 392

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Anhang
SPC_FCT_21_belt_kind (rBeltNumber, BeltKind)
SPC_FCT_53_belt_area (rBeltNumber, arBase, rFullLength, rBeginLength)
SYNCHRON
MOVE LINEAR TO arSyncPosition
WAIT 5
SYNCHRON_END
MOVE LINEAR TO arAsyncPosition
PROGRAM_END
Abb.10-4: PLCopen-Programmbeispiel nur für Robot-Control V2
Nach dem Start des RCL-Programms wird das Band durch die Spezialfunkti‐
onen SPC_FCT 21 und 53 konfiguriert. Anschließend startet automatisch der
Synchronisationsvorgang. Bei Nutzung der PLCopen-Funktionsbausteine er‐
folgt die Bandkonfiguration durch den Funktionsbaustein ML_SetBeltConfigu‐
ration" (Robot-Control V2) bzw. ML_SetBeltParameter (Robot-Control V1).
Nach Abschluss der Konfiguration startet die Synchronisierbewegung. Ist die‐
se abgeschlossen, d. h. ist der kommandierte Punkt erreicht und die Kinema‐
tik vollsynchron zum angegebenen Band, so wird der Funktionsbaustein
ML_GroupWait (Robot-Control V2) bzw. TON (Robot-Control V1) gestartet
und die angegebene Zeit läuft ab. Anschließend wird der Absynchronisiervor‐
gang angestoßen, wodurch die aufgebaute Bandsynchronität abgebaut und
der neue Zielpunkt angefahren wird.
Nähere Informationen zum Auf- und Absynchronisieren siehe
Bandes auf Seite 54
In diesem Beispiel sind jegliche Weiterschaltbedingungen durch den Aus‐
gang "Done" der Funktionsbausteine definiert. Es ist ebenfalls möglich an‐
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Betrieb eines