Datentypen Teachin; E_Kin_Teach_In_Point_File_Options - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

252/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
TYPE ML_KIN_JOG :
STRUCT
enJogCmdCoordSys:ML_KIN_E_COORD_SYS;(*Kommando: Auswahl Tipp-Koordinatensystem*)
enJogCmdVel :ML_KIN_E_JOG_VEL;
wJogCmdPositiv :ML_COORD_BITS;
wJogCmdNegativ :ML_COORD_BITS;
END_STRUCT
END_TYPE
Strukturelement Typ
enJogCmdCoordSys ML_KIN_E_COORD_SYS
enJogCmdVel ML_KIN_E_JOG_VEL
wJogCmdPositiv ML_COORD_BITS
wJogCmdNegativ ML_COORD_BITS
5.4.5

Datentypen TeachIn

E_KIN_TEACH_IN_POINT_FILE_OPTIONS

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE E_KIN_TEACH_IN_POINT_FILE_OPTIONS :
(
E_GROUP_TEACH_IN_NEW
E_GROUP_TEACH_IN_APPEND
E_GROUP_TEACH_IN_APPEND_OVERWRITE := 2,
);
END_TYPE
Programm:
(*Kommando: Tippengeschwindigkeit*)
(*Kommando: Bitleiste Tippen pos. Richtung*)
(*Kommando: Bitleiste Tippen neg. Richtung*)
Default-Wert
0
0
0
0
Abb.5-270: Schnittstellenbeschreibung Datenstruktur ML_KIN_JOG
Der Aufzählungstyp "E_KIN_TEACH_IN_POINT_FILE_OPTIONS" enthält die
zur Auswahl stehenden Optionen zum Laden und Speichern von Punkteda‐
teien.
Der Aufzählungstyp wird durch folgende Funktionsbausteine verwendet:
● ML_GroupLoadPointFile auf Seite 232
● ML_GroupSavePointFile auf Seite 236
Bereich
Data Types/Robot Types
Abb.5-271: Bibliothekszuordnung
Typdefinition
:= 0, (*new points*)
:= 1, (*append points*)
(*append points and override existing points*)
Beim Laden der Punktedatei wirken die Optionen wie folgt:
● Neu
Der Inhalt der Kinematik wird gelöscht.
Die Punkte der Punktedatei werden in die Kinematik eingetragen.
● Hinzufügen
Der Inhalt der Kinematik bleibt erhalten.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
enthält die zur Auswahl stehenden (Tipp-)Koordi‐
natensysteme
enthält die zur Auswahl stehenden (Tipp-)Ge‐
schwindigkeiten
enthält pro Koordinate ein Bit, über das die Koordi‐
nate in positiver Richtung aktiviert werden kann.
enthält pro Koordinate ein Bit, über das die Koordi‐
nate in negativer Richtung aktiviert werden kann.