Absolutes Ptp Positionieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
Admin.HomingSequence
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_HOMING
Admin.HomingAck

Absolutes PTP Positionieren

oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_HOMING := TRUE;
Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
ARRAY
[1..MB_MAX_KIN_AXIS_NU
MBER ] OF REAL
BOOL
BOOL
Abb.6-19: Attribute Kinematik Referenzieren
Ist die Kinematik bei Anwahl der Betriebsart "ModeCoordHoming"
bereits gruppiert, so ist ein erneutes Referenzieren nicht möglich
und das Kinematik-Interface gibt eine Fehlermeldung aus.
Mit Aktivierung dieser Betriebsart wird eine absolute PTP-Bewegung auf eine
vorher festgelegt Zielposition ausgeführt. Die Kinematik wird gruppiert und
geht in den PLCOpen-Zustand "GroupMoving" über. Folgendes Kommando
aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordPosDirAbs;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_POS_DIR_ABS
TRUE;
Bosch Rexroth AG 303/401
Kinematik-Interface
Standard Zyklisch
gescannt
NoAction Ja
MB_MAX_KIN_AXI Ja
S_NUMBER(0.0)
entfällt
entfällt
:=