Umstieg Von Robot-Control V1 Auf Robot-Control V2; Konvertierung Von Rcl-Befehlen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

382/401 Bosch Rexroth AG
Anhang
Identnr Parametername
K-0-2301 SPS-Ganzzahl-Eingang (RCL)
K-0-2302 SPS-Gleitkommazahl-Eingang (RCL)
10.3

Umstieg von Robot-Control V1 auf Robot-Control V2

10.3.1

Konvertierung von RCL-Befehlen

Variablendeklaration
V1 Robot-Control V1
V2 Robot-Control V2
Abb.10-4: Übersicht über verfügbare K-Parameter
Für die Programmierung von RCL-Programmen ist ein Sprachraum definiert,
welcher alle Schlüsselworte zur Kommandierung einer Kinematik beinhaltet.
Im Folgenden soll dargestellt werden, welche PLCopen-Funktionsbausteine
diese Schlüsselworte ersetzten bzw. wie die hinter dem Schlüsselwort ste‐
hende Funktionalität mittels PLCopen-Funktionsbausteinen nachgebildet
werden kann.
Die Deklaration notwendiger Variablen erfolgt im Deklarationsteil des Funk‐
tionsbausteins bzw. Programms. Im Folgenden sind beispielhafte Variablen‐
deklarationen mit RCL sowie PLCopen dargestellt.
RCL
INTEGER: iValue
REAL: rValue
BINARY: bValue
CHAR: strValue
POINT: arPoint
JC_POINT: arPoint
BELT
TEXT: strValue
ARRAY [1..7] INTEGER: arValue
WC_FRAME
FILE: strValue
INPUT BINARY: 1 = ibValue
OUTPUT BINARY: 1 := obValue
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
PLCopen
iValue: DINT;
iValue: INT;
rValue: REAL;
bValue: BOOL;
strValue: STRING(255);
arPoint: ARRAY [1..16] OF REAL; (Nutzung
des Maschinen-Koordinatensystems)
arPoint: ARRAY [1..16] OF REAL; (Nutzung
des Achs-Koordinatensystems)
Nicht notwendig
strValue: STRING(80);
arValue: ARRAY [1..7] OF DINT;
arValue: ARRAY [1..7] OF INT;
Nicht notwendig
Nutzung der Funktionsbausteine der Biblio‐
thek SysFile
VAR_INPUT
ibValue: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
obValue: BOOL;
END_VAR
V1 V2
+ -
+ -