4-Achs-Speedpicker - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

102/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
Trafo-Faktor
K1:
4.2.16

4-Achs-Speedpicker

● Die Länge L ist immer positiv anzugeben
4
● Die Länge L muss kleiner als die Länge L
4
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Aufhängpunkt der Achsen A1
und A2
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Abb.4-33: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Abb.4-34: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Achskonfiguration
Mechanische Kopplung zwischen Achse A2 und A3
Abb.4-35: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 61 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-26: Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
angegeben werden.
3
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Achslänge
>0
>0
>0
>=0