Ml_Switchonpath - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_SwitchOnPath

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
Target
SwitchDist
RateTime
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
InRange
VAR_IN_OUT AxisGroup
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-107: Fehlernummern des FBs ML_RobotTransformPoint
Der Funktionsbaustein "ML_SwitchOnPath" bietet die Möglichkeit, auf einer
Bahn zu schalten.
Man kann während einer Verfahrbewegung positionsgenau und mit zeitlich‐
em Vorhalt SPS-Ausgänge ansteuern.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-108: Bibliothekszuordnung
Abb.5-56: Funktionsbaustein ML_SwitchOnPath
Typ
BOOL
ARRAY[1..16] OF
REAL
REAL
TIME
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
BOOL
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-109: Funktionsbaustein ML_SwitchOnPath
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
51).
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Zielposition, an der geschaltet werden soll (Raumposition)
Distanz/Radius von der Zielposition zur Schaltposition
Vorhaltezeit
Bearbeitung wird ausgeführt
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Kinematik im Schaltbereich
Bosch Rexroth AG 169/401
ML_Robot.library
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