Ml_Rocodir - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bibliothek
ML_Robot
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Execute
VAR_OUTPUT Done
Active
Command‐
Aborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

ML_RoCoDir

Kurzbeschreibung
Die Zustandsmaschine der Kinematik wechselt in den Zustand Programmed
Motion, Program Stopping.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐
det werden.
Nach Ausführung des FB's MB_IRDProgStop ist kein IRD-Pro‐
gramm mehr angewählt!
Bereich
Kinematics/RCL/RCL Program
Abb.5-194: Bibliothekszuordnung
Abb.5-86: FB MB_IRDProgStop
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
BOOL Startet die Aktion bei steigender Flanke
BOOL Das IRD-Programm ist erfolgreich gestoppt und beendet worden.
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft
BOOL Kommandoabbruch durch nachfolgendes Kommando
BOOL Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
Abb.5-195: Schnittstelle des FB MB_IRDProgStop
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_RoCoDir" gibt eine Liste mit Datei-Information
zurück.
Der Anwender kann duch eine Suchmaske eine Vorauswahl treffen.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐
det werden.
Bosch Rexroth AG 211/401
ML_Robot.library
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