Fehlerreaktion Der Kommandierten Bewegung; Bandspezifische Fehlerreaktion - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Fehlerkürzel
A0xxxxxx
E0xxxxxx
F0xxxxxx
Fyxxxxxx (y > 0)
2.13.2

Fehlerreaktion der kommandierten Bewegung

2.13.3

Bandspezifische Fehlerreaktion

Unterstützt werden:
Bedeutung
Meldung
Warnung
F0-Fehler
Fehler mit Fehlerreaktion der Kinematik
Abb.2-13: Diagnosen und Fehlerreaktionen
Die Fehlerreaktion der Kinematik setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
● Fehlerreaktion der kommandierten Bewegung auf Seite 63
● Bandspezifische Fehlerreaktion auf Seite 63
Die Fehlerreaktion der Kinematik ist abgeschlossen, wenn beide Teile der
Fehlerreaktion abgeschlossen sind.
Während eine Kinematik eine Fehlerreaktion ausführt, befindet sie sich im
Zustand "Errorstop Stopping" (siehe
Seite 26). In diesem Zustand ist keine Kommandierung der Kinematik mög‐
lich.
Nach Abschluss der Fehlerreaktion werden alle nicht abgeschlossenen Be‐
wegungskommandos abgebrochen (siehe
29).
Die Fehlerreaktion der Kinematik ist das Anhalten auf der programmierten
Bahn, soweit dies möglich ist. Welche Werte für Verzögerung und Ruck da‐
bei verwendet werden,
Fehlerreaktion" konfiguriert werden:
● Verwendung der Werte der Kommandos: Es werden die Maximalwerte
zum Anhalten verwendet, die am jeweiligem Kommando angegeben
wurden (siehe Bewegungskommandos auf Seite
● Verwendung der Nothaltverzögerung und des Nothaltrucks: Es werden
die Nothaltverzögerung (K-0-0224) und der Nothalt Ruck (K-0-0225)
verwendet.
Dabei gilt: Es werden die jeweils größeren Werte von Nothaltverzöge‐
rung und kommandierter Verzögerung bzw. Nothaltruck und komman‐
diertem Ruck verwendet.
Zusätzlich zur Fehlerreaktion der gesamten Kinematik ist es möglich, für je‐
des konfigurierte Band eine spezifische Fehlerreaktion zu aktivieren. Diese
wird über Set Belt Error Reaction auf Seite 31
lerreaktion konfiguriert, wird diese im Fehlerfall immer in Bandrichtung und
unabhängig von der Kinematik-Fehlerreaktion erfolgen. Insgesamt stehen für
jedes Band drei Reaktionsmöglichkeiten zur Verfügung:
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Fehlerreaktion
keine
keine
keine
Fehlerreaktion der Kinematik
Zustandsdiagramm einer Kinematik auf
Bewegungskommandos auf Seite
kann im Parameter
29)
konfiguriert. Ist eine Band-Feh‐
63/401
"K-0-0223, Auswahl