A-0-0036, Ruckgrenzwert, Bipolar; A-0-0038, Drehmoment-/Kraftgrenzwert, Bipolar - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Verwendung
8.2.8

A-0-0036, Ruckgrenzwert, bipolar

Funktion
8.2.9

A-0-0038, Drehmoment-/Kraftgrenzwert, bipolar

Funktion
Wenn der Parameter "A‑0‑0103, Beschleunigungsistwert" den Parameter
"A‑0‑0034, Beschleunigungsgrenzwert, bipolar" überschreitet, setzt die
Achse das Warnungsbit "A‑0‑0021, Achsstatus, bit 8" und erzeugt die
Warnung "E0112039, Maximale Beschleunigung überschritten".
Der Parameter beschreibt die maximal zulässige Beschleunigungsänderung
pro Zeit (= Ruck) symmetrisch in beide Richtungen (Beschleunigen und
Bremsen).
Dieser Grenzwert wirkt gegen den kommandierten Ruck im Parameter
"A-0-0216, Ruck".
Der Parameter begrenzt die Beschleunigungsänderung pro Zeit
bei "Antrieb-Halt" und bei Kommandos, die sich selbst Positions‐
sollwerte generieren.
Der Wert "0" schaltet den Ruckgrenzwert ab.
Er wird beeinflusst durch den Parameter "A‑0‑0053, Wichtungsart für Be‐
schleunigungsdaten".
Durch diesen Parameter kann der Drehmoment-/Kraftsollwert zum Schutz für
mechanische Komponenten im Antriebsstrang auf zulässige Maximalwerte
begrenzt werden.
Der Parameter wirkt bipolar, d.h. positive und negative Sollwerte werden auf
den eingetragenen Wert begrenzt. Die Begrenzung wirkt auf die Summe aller
Drehmomentsollwerte, d.h. auf die Summe der Sollwertanteile des Ge‐
schwindigkeitsreglerausgangs und der Sollwertanteile aus beschleunigungs‐
abhängigen Vorsteuerungen ("S‑0‑0348, Verstärkung Beschleunigungsvor‐
steuerung"; Geschw.-Regelkreis:
rung").
Die Einheit von "A‑0‑0038" ist abhängig von der eingestellten Wichtung.
Siehe auch Parameterbeschreibung "A‑0‑0050, Wichtungsart für Drehmo‐
ment-/Kraftdaten"
Der wirksame Grenzwert wird in "P‑0‑0049, Wirksamer Momen‐
ten-/Kraft-Sollwert" angezeigt. Dieser Wert kann gegenüber
"A‑0‑0038" aufgrund eines kleineren Wertes in "P‑0‑0109, Spit‐
zendrehmoment-/ Kraftbegrenzung" oder aufgrund einer Strom‐
begrenzung durch entsprechende Auslastung von Verstärker
oder Motor eingeschränkt sein.
Soll dem Antrieb im stationären Betrieb (konstante Drehzahl) ein
geringeres Drehmoment zur Verfügung stehen als bei Beschleu‐
nigungsvorgängen, so kann dies über entsprechende Werte von
"S‑0‑0082, Drehmoment-/ Kraft-Grenzwert positiv" und "S‑0‑0083,
Drehmoment- / Kraft-Grenzwert negativ" in Verbindung mit Be‐
schleunigungsvorsteuerung (S‑0‑0348 oder P‑0‑1126) erreicht
werden.
Der Drehmoment-/Kraft-Grenzwert bipolar wirkt auch auf "C1300 Komman‐
do: Fahren auf Festanschlag".
Der Wert von "A‑0‑0038" ist ein Kriterium für die Quittierung von "C1300".
Siehe auch Funktionsbeschreibung "Drehmoment-/Kraftregelung".
Bosch Rexroth AG
"P‑0‑1126, Beschleunigungsvorsteue‐
343/401
Parameter