Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 105

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Armigkeitsverhalten bei PTP-Be‐
wegungen
Abb.4-27: Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker (von oben)
Abb. 4-26 "Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker" auf Seite 102
Abb. 4-27 "Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker (von oben)" auf Seite
103 zeigen
● die schematische Darstellung der Kinematik
● die Armlängen L , L
1 2
● das zugehörige Basis-Koordinatensystem ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
Der Kopplungsfaktor K steuert das Armigkeitsverhalten bei PTP-Bewegun‐
3
gen bei denen der Zielpunkt nicht in Achskoordinaten angegeben wird. Der
Speedpicker kann folgende Armigkeiten für den gleichen TCP besitzen:
( 1 ) Linksarmig
( 2 ) Rechtsarmig
Abb.4-28: Links-/Rechtsarmigkeit des Speedpickers
Gibt man bei einer PTP-Bewegung den Zielpunkt nicht in Achskoordinaten
an, so kann der Zielpunkt links- oder rechtsarmig angefahren werden.
Bosch Rexroth AG 103/401
Transformationsschemen
und