Mc_Movecircularrelative - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

176/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
RESOURCE_ERROR 16#03
STATE_MACHINE_ERROR
16#05

MC_MoveCircularRelative

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#0000
16#F0220202 16#0000
16#F0290405 16#0000
Abb.5-124: Fehlernummern des FBs MC_MoveCircularAbsolute
Der Funktionsbaustein "MC_MoveCircularRelative" bewegt eine Kinematik
zirkular von der zuletzt kommandierten Position des TCP über einen Zwi‐
schenpunkt zu einer vorgegebenen absoluten Zielposition im angegebenen
Koordinatensystem.
Der Zwischen- und der End-Punkt wird dabei relativ zum Startpunkt angege‐
ben.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-125: Bibliothekszuordnung
Abb.5-62: Funktionsbaustein MC_MoveCircularRelative
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Ungültige Achsnummer
Ursache:
Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist
falsch
Kommando in 'Standstill Incomplete' zurückgewiesen
Ursache:
Achsen sind zuvor nicht mit dem Funktionsbaustein
ML_GroupAllAxes auf Seite 142
worden
Bereich
Kinematics/Movement
zur Kinematik gruppiert