Mb_Kinematics_Mode_Union - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
RetriggerOpMode
ConveyorBeltV1
ConveyorBelt
RCLPoint
RCLProg
ChangeOpMode
Bibliothek
System
Kurzbeschreibung
Ist der Parametriermodus aktiv, wird im Projektbaum bei den zu‐
gehörigen Achsen "PM" angezeigt.
Dieses flankengesteuerte Element bewirkt einen Neustart der aktuell verwen‐
deten Betriebsart. Wird es gesetzt, so schaltet das Kinematik-Interface intern
nach "ModeCoordExternalFB" und anschließend wieder in die ursprüngliche
Betriebsart. Somit ist beispielsweise ein mehrmaliges relatives Verfahren der
Kinematik möglich, ohne Positionswerte zu ändern.
Zugriff auf die Attribute zur Konfiguration von Bändern für Robot-Control V1
Nähere Informationen siehe
Seite 272
Nur zulässig für Robot-Control V1. Maximal sind 4 Bänder pro Ki‐
nematik konfigurierbar.
Zugriff auf die Attribute zur Konfiguration von Bändern für Robot-Control V2
Nähere Informationen siehe
270
Nur zulässig für Robot-Control V2. Maximal sind 16 Bänder pro
Kinematik konfigurierbar.
Zugriff auf Attribute zur Handhabung von RCL-Punkten
Nähere Informationen siehe
Nur für Robot-Control V1 zulässig.
Zugriff auf Attribute zur Handhabung von RCL-Programmen
Nähere Informationen siehe
Nur für Robot-Control V1 zulässig.
Mithilfe dieses Elements kann das Verhalten nach einem Betriebsartenwech‐
sel definiert werden.
Folgende Werte sind möglich:
●
NoAction - bei einem Betriebsartenwechsel wird die vorher komman‐
dierte Bewegung abgeschlossen
●
StopMovement - bei einem Betriebsartenwechsel wird die aktuelle Be‐
wegung mithilfe des Funktionsbausteins "MB_IRDProgStop" (Robot-
Control V1) bzw. "MC_GroupStop" (Robot-Control V2) gestoppt
ML_KinTech.compiled-library
IndraMotion MLC
●
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht auf Seite 264
MB_KINEMATICS_MODE_UNION
Die Union MB_KINEMATICS_MODE_UNION ist ein Vereinigungsdatentyp,
der vom _OpMode-Element (MB_KINEMATICS_ADMINISTRATION) benutzt
wird.
Die Union enthält den Aufzählungstyp MB_KINEMATICS_MODE und die Bit‐
struktur MB_KINEMATICS_MODE_BITS.
Die Steuerung von _OpMode ist über beide Datentypen möglich, da dieses
auf der gleichen Speicherstelle liegen.
Bosch Rexroth AG
MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT_V1 auf
MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT auf Seite
MB_KINEMATICS_RCL_POINT auf Seite 273
MB_KINEMATICS_RCL_PROG auf Seite 275
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Kinematik-Interface
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