2-Achs-Parallelogramm - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 4
K2: mechanische Kopplung zwischen Motor 4 und 3
(Hub-/Drehspindel)
4.2.5

2-Achs-Parallelogramm

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Abb.4-9: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.4-10: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 12 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-7: Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm
Abb. 4-7 "Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm" auf Seite 87
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen
● Die Armlängen L , L
1
Achsen in Pfeilrichtung
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
5
unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann
● Die Längen L , L , L
1 2
immer ungleich Null sein
● Das zugehörige Basis-Koordinatensystem ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L und L
1
Bosch Rexroth AG
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
Maßeinheit
Faktor
mm/Grad
, L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
2 3 4 5
, L , L sind immer positiv einzugeben und müssen
3 4 5
5
87/401
Transformationsschemen
>=0
>=0
Achskopplung
optional
optional
zeigt
1