Anwendungsbeispiele; Anwendungsbeispiele, Übersicht; Anwendungsbeispiel 1: Einsatz Von Koordinatensystemen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
7
Anwendungsbeispiele
7.1
Anwendungsbeispiele, Übersicht
7.2
Anwendungsbeispiel 1: Einsatz von Koordinatensystemen
PCS1: Koordinatensystem des
Bandes
PCS2: Koordinatensystem der
Kamera
PCS3: Koordinatensystem der
Palette
BCS: Koordinatensystem des
Roboters
Im Folgenden soll anhand verschiedener Beispiele die Anwendung der Ro‐
bot-Control gezeigt werden.
Abb.7-1:
Anwendungsbeispiel Koordinatensysteme
Um ein Produkt synchron zu einem Band aufnehmen zu können, ist ein PCS
in Bandrichtung definiert.
Die Verschiebung und Verdrehung des PCS1 zum MCS kann über
Configuration auf Seite 31
den.
Um die Position von Produkten einfach erfassen zu können, ist ein PCS als
Koordinatensystem für die Kamera definiert.
Die Verschiebung und Verdrehung des PCS2 zum MCS kann über
tesian Transformation auf Seite 31
niert werden.
Um die Produkte einfach auf eine Palette ablegen zu können, ist ein PCS als
Koordinatensystem für die Palette definiert.
Die Verschiebung und Verdrehung des PCS3 zum MCS kann über
tesian Transformation auf Seite 31
werden.
Der Roboter ist als Scara (9) im Parameter K-0-0031 definiert.
Die Verschiebung und Verdrehung des BCS zum MCS kann über den Para‐
meter K-0-0042 mit (ΔX
Ablauf
Die Kamera erfasst Produkte, die vom Band genommen und auf die Palette
abgelegt werden sollen.
Die Kamera erfasst das Produkt und liefert die Position im PCS2.
Die Position im PCS2 (X
mit dem Bandwert (B1) des Bandes zum Zeitpunkt der Kameraaufnahme ver‐
sehen (X
, Y
PCS2
PCS2
mit (ΔX
, ΔY
PCS1
PCS1
mit (ΔX
PCS2
mit (ΔX
PCS3
, ΔY
, 0, 0, 0, ΔC
BCS
BCS
, Y
) wird für die bandsynchrone Bewegung
PCS2
PCS2
, B1).
Bosch Rexroth AG
327/401
Anwendungsbeispiele
Set Belt
, 0, 0, 0, ΔC
) definiert wer‐
PCS1
Set Car‐
, ΔY
, 0, 0, 0, ΔC
) defi‐
PCS2
PCS2
Set Car‐
, ΔY
, 0, 0, 0, 0) definiert
PCS3
) definiert werden.
BCS
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