Mc_Ungroupallaxes - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

140/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
KinTransform
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
KinTransform MC_KIN_REF_EXT auf Seite 243
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

MC_UngroupAllAxes

Kurzbeschreibung
Abb.5-30: Funktionsbaustein MC_SetKinTransformExt
Typ
BOOL
MC_KIN_REF_EXT
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-21: Funktionsbaustein MC_SetKinTransformExt
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-22: Eingangsverhalten MC_SetKinTransformExt
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-23: Fehlernummern des FBs MC_SetKinTransform
Dieser Coordinated Motion-Funktionsbaustein "MC_UngroupAllAxes" entfernt
alle Achsen einer Kinematik.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Instanz eines Funktionsbausteins, der das Transformations‐
interface implementiert.
Diese Transformation soll am System angemeldet werden.
(Siehe MC_KIN_REF_EXT auf Seite
Anmeldung der Transformation abgeschlossen
Anmeldung der Transformation aktiv
Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
243).
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff